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CAN（Controller Area Network）總線是一種用于實(shí)時(shí)應(yīng)用的串行通信協(xié)議，主要用于汽車和工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。CAN總線采用多主模式，允許多個(gè)設(shè)備同時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)，并且具有錯(cuò)誤檢測功能。在CAN網(wǎng)絡(luò)中，數(shù)據(jù)是以報(bào)文的形式傳輸?shù)�，每個(gè)報(bào)文都有固定的格式。CAN報(bào)文有兩種主要格式：標(biāo)準(zhǔn)格式（Standard Format）和擴(kuò)展格式（Extended Format）。整體報(bào)文很接近，只是每個(gè)字段的比特位長短有所差異：

標(biāo)準(zhǔn)幀

1. 起始域（Start of Frame, SOF）

2. 標(biāo)識符域（Identifier, ID）

3. 遠(yuǎn)程發(fā)送請求位（Remote Transmission Request, RTR）

4. 標(biāo)識符擴(kuò)展位（Identifier Extension, IDE）

5. 保留位（Reserved Bit, RES）

6. 數(shù)據(jù)長度碼（Data Length Code, DLC）

7. 數(shù)據(jù)場（Data Field）

8. 循環(huán)冗余校驗(yàn)域（Cyclic Redundancy Check, CRC）

9. 確認(rèn)域（Acknowledgment, ACK）

10. 結(jié)束域（End of Frame, EOF）

•  標(biāo)準(zhǔn)格式（Standard Format）

•  擴(kuò)展格式（Extended Format）

總的來說：標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀的主要區(qū)別在于標(biāo)識符的長度和格式，這直接影響了可用標(biāo)識符的數(shù)量和幀的優(yōu)先級。擴(kuò)展幀提供了更大的標(biāo)識符空間，適用于需要更多唯一標(biāo)識符的應(yīng)用場景。理解這兩種幀的差異對于正確設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)CAN總線通信系統(tǒng)非常重要。